助力機械手平衡的自動調整校正

助力機械手在設計過程中，涉及到平衡因素，利用氣體控制壓力調節閥對信號的氣體壓力進行調整配置，可對助力機械手的平衡進行自動調整校正。

　　助力機械手裝置可以利用負載端的等效力臂的尺寸，具有尺寸最長的等效力臂以及尺寸最短的等效力臂兩處極限區域，尺寸最長的等效力臂通常位于兩個負載端臂處于180度夾角時的區域，最短的等效力臂位于兩個負載斷臂收縮成為0度情況下的區域。

　　在對助力機械手裝置平衡性能的調試校正工作階段，不管進行空載情況下的平衡性能調試校正或者是進行負載情況下的平衡性能調試校正，助力機械手裝置一般均應該調整到最短的等效力臂區域條件。而當處于空載狀態的情況，利用空載的氣體控制壓力調節閥對信號的氣體壓力進行調整配置，可以讓氣缸端以及負載端都位于受力的均衡條件。而在處于負載狀態的情況時，可以利用負載氣體控制壓力調節閥裝置對信號氣體壓力進行調整配置，可以讓具有重物的負載端以及氣缸端保持在受力平衡條件。

　　助力機械手裝置當處于最短的等效力臂的情況平衡性能調節校正階段的平衡信號氣體壓力，為助力機械手負載端臂在全部區域內部可以完成平衡的最小氣體壓力，而負載端臂在其他區域的反饋氣體壓力通常均大于該基準的信號氣體壓力。