碼垛機器人的三種驅動方式

碼垛機器人驅動方式的選擇直接關系到其運行的精確性與平穩性。應用在碼垛機器人上常見的驅動方式有液壓驅動、氣壓驅動以及電機驅動。

　(1)液壓驅動

　　液壓驅動其優點在于可以獲得較大的力或者力矩;功率重量比大，容易實現往復運動，傳動平穩，可以實現快速而無沖擊的變速變向運動;而且容易防止過載事故。但是，由于液壓系統油壓較高，容易導致液壓油泄露，造成環境污染;而且油的粘度會隨著溫度的變化而變化，容易引起工作機構運行不穩定;如果空氣中滲有液壓油就會引起振動、噪聲和爬行，相比氣壓驅動以及電機驅動，成本也比較高。

　　(2)氣壓傳動

　　氣壓驅動以壓縮空氣為驅動介質，可以調節氣量容易實現無極變速，傳遞、變換信號方便、簡單、快捷;空氣源于大氣，成本較低;氣體直接泄露于大氣之中也不會造成空氣污染;空氣粘度小，所以管道壓力損失小，流速大，而且容易獲得高速運動。

　　但是，該方式的明顯缺陷是因為氣體壓縮程度不固定，使得機構運動穩定性較差，大大的影響了機械運動的精度，而且為了減少氣體泄漏，提高效率，氣動系統的氣壓不能調節過高，這就是的氣壓驅動無法在大功率機械系統中使用。

　　(3)電機驅動

　　電機驅動主要使用電來進行驅動和控制，結構相比較其他兩種方式來說簡單的多;價格較低，節約成本;運行時的效率也很高;容易實現正反轉;無污染，噪聲小。但是，電機驅動難以實現無極變速;也容易出現丟步與失步的問題。